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两轮自平衡车直立控制器

时间：2023-12-03 22:01:59 科技数码

（1）初始化；

（2）分别读取陀螺仪、加速度计和转角传感器的值以及编码器的脉冲个数；

（3）求取车体倾角、车把转角、电机转速和车速；

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